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阿里巴巴自动驾驶进阶之路:3D物体检测精度速度兼得,在自动驾驶领域权威数据集排名第一

www.eefocus.com, Mar. 22, 2020 – 

非网 3 月 22 日讯,达摩院近期一篇论文入选计算机视觉顶会 CVPR 2020,该论文提出了一个通用、高性能的自动驾驶检测器,首次实现 3D 物体检测精度与速度的兼得,有效提升自动驾驶系统安全性能。目前,该检测器在自动驾驶领域权威数据集 KITTI BEV 排行榜上排名第一。

检测器是让自动驾驶具备感知能力的核心组件,它可以快速处理、分析传感器、激光雷达等采集的多维信息,让车辆识别周围环境的物体,并精准定位物体在三维空间中的位置,其检测精度和速度均为自动驾驶系统安全性的重要指标。然而,目前业界主流的单阶段检测器及两阶段检测器均无法兼顾两个指标。

达摩院在论文中提出了全新的思路。据了解,达摩院在模型训练过程中利用一个辅助网络将单阶段检测器中的体素特征转化为点级特征,并辅以监督信号,而模型推理过程中辅助网络无需参与计算,最终实现速度和精度的兼得。

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