自動駕駛系統中的LiDAR：用於目標分類？抑或目標檢測？

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全自動駕駛的未來已不再遙不可及。而在支援朝自動駕駛應用過渡方面，光達(LiDAR)是被業界討論最多的技術之一，但該技術仍然存在著諸多問題…

www.eettaiwan.com, May. 13, 2021 – 

全自動駕駛的未來已不再遙不可及。如今，與自動駕駛相關的問題主要圍繞在讓自動駕駛成為現實所需的底層技術和技術進步而展開。在支援朝自動駕駛應用過渡方面，光達(LiDAR)技術是討論最多的技術之一，但仍存在諸多問題。

測距範圍大於100m，角解析度達到0.1°的LiDAR系統仍然是自動駕駛領域裡的核心。但是，並非所有自動駕駛應用都需要這種等級的性能，停車助理和掃路機就是其中兩個。目前有大量景深測量技術可以實現這些應用，例如無線電探測和測距(雷達)、立體視覺、超聲波探測和測距，以及LiDAR。但是，這些感測器都是在性能尺寸和成本之間進行了妥協。

超音波元件最為經濟高效，但其範圍、解析度和可靠性都很有限。雷達的檢測範圍和可靠性取得大幅提升，但它的角解析度存在限制；此外，立體視覺的運算成本非常高，而且如果不能妥善校準，則精準度非常有限。精心設計的LiDAR系統能做到在長探測距離下精準的測距、傑出的角解析度，以及較低的演算法處理，所以能夠協助彌補這些不足。但是，LiDAR系統體積大、成本高，這些缺點需要改進。

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